（原標(biāo)題：瞬間看透人體經(jīng)絡(luò)，還能復(fù)刻名醫(yī)手法，一秒識穴的中醫(yī)機(jī)器人“上崗”了）

它擁有一雙能瞬間看透人體經(jīng)絡(luò)的“火眼金睛”，也有一條能復(fù)刻名醫(yī)手法的“靈活手臂”，更有一顆不知疲倦、持續(xù)進(jìn)化的“數(shù)字大腦”。近日，在杭州上城區(qū)九堡街道社區(qū)衛(wèi)生服務(wù)中心的針灸推拿科，一位特殊的“新同事”正式報到——康復(fù)機(jī)器人“靈樞”。

自4月3日投入使用以來，這臺將古老中醫(yī)經(jīng)絡(luò)學(xué)與前沿具身智能算法深度融合的設(shè)備，迅速成為了社區(qū)里的“明星”。它不僅能在一秒內(nèi)找準(zhǔn)背部74個穴位，更能每天連續(xù)服務(wù)近40位患者，工作量可達(dá)普通理療師的五六倍。

“靈樞”正在為張師傅執(zhí)行理療程序。記者 施雄風(fēng) 攝

精準(zhǔn)穩(wěn)定的AI機(jī)械理療師

4月14日上午，九堡街道社區(qū)衛(wèi)生服務(wù)中心新開辟的“AI理療室”內(nèi)，健身愛好者張師傅正在體驗“靈樞”的“零壓波理療”功能。

隨著機(jī)器人探頭精準(zhǔn)地在腰部筋膜處游走，發(fā)出節(jié)奏均勻的“噠噠”聲，張師傅緊繃的肌肉逐漸放松下來�！斑@種感覺很奇妙，它的力度控制得非常穩(wěn)定，穴位找得也很準(zhǔn)，不像人工推拿那樣會有手感的波動�！睆垘煾嫡f。

作為一名常年擼鐵的“健身達(dá)人”，張師傅是理療室的�？�，但他以往總有一個困擾：由于推拿的醫(yī)生工作量較大，手工推拿的質(zhì)量往往取決于醫(yī)生的體力狀態(tài)。

“排隊的人多時，醫(yī)生按到后面難免沒力氣，有時只能拿胳膊肘來頂，力度忽大忽小。碰到年輕醫(yī)生和老醫(yī)生，手法和力道也不一樣。”張師傅說，“靈樞”機(jī)器人就完全解決了這個難題，無論面對多少患者，它的動作頻率和幅度始終精準(zhǔn)如一。

目前，“靈樞”已根據(jù)社區(qū)患者的畫像，精準(zhǔn)匹配了兩項核心技能：一是針對像張師傅這樣運動人群的體外沖擊波治療，專門用于打散深層筋膜的結(jié)節(jié)與粘連；二是針對中老年群體常見的慢病調(diào)理以及體質(zhì)調(diào)理的透熱寶。當(dāng)古老的中醫(yī)經(jīng)絡(luò)學(xué)遇上前沿的具身智能算法，附近的居民在家門口就能嘗鮮“硬核養(yǎng)生”。

“靈樞”已上線的功能。記者 施雄風(fēng) 攝

醫(yī)生的數(shù)字分身

在九堡街道社區(qū)衛(wèi)生服務(wù)中心執(zhí)業(yè)中醫(yī)師趙天文的日常工作中，機(jī)器人“靈樞”現(xiàn)在充當(dāng)著“小助理”的角色，這種協(xié)作模式的引入也優(yōu)化了診療流程。

中醫(yī)理療中的部分環(huán)節(jié)對醫(yī)生體能要求較高。趙天文以體外沖擊波治療為例解釋道：“體外沖擊波的單個探頭重量接近三四斤。在治療過程中，醫(yī)生需要手持探頭，并施加一定的下壓力持續(xù)操作10到15分鐘。如果一天連續(xù)接待多位需要此類治療的患者，對于醫(yī)生的手腕和肩部來說，確實有不小的壓力�！�

而有了“靈樞”的加持，現(xiàn)在的診療流程變?yōu)椋夯颊呤紫扔哨w天文進(jìn)行面對面的辯證診斷，確定病灶位置與治療方案。隨后，趙天文在機(jī)器人的系統(tǒng)界面上設(shè)定好理療的能量參數(shù)、脈沖頻率以及所需的力度。剩下的標(biāo)準(zhǔn)化執(zhí)行工作，由機(jī)器人根據(jù)指令完成。

“‘靈樞’就像我的‘分身’，它承擔(dān)了最耗費體力的標(biāo)準(zhǔn)化操作環(huán)節(jié)。”趙天文說，如此，他也得以抽身專注于為病人辯證診斷的工作中。

“靈樞”操作界面。記者 施雄風(fēng) 攝

智慧大腦里的四套算法

為什么一臺冷冰冰的機(jī)器，能按出媲美“老中醫(yī)”的體感？

“靈樞”的制造商客成具身智能機(jī)器人（杭州）有限公司總經(jīng)理羅文現(xiàn)場揭秘了這臺機(jī)器人背后的核心技術(shù)邏輯：視覺、力控、運控及學(xué)習(xí)四套核心算法與七軸機(jī)械臂的精密配合下，其關(guān)節(jié)靈活度能夠模擬人類手臂能做出的所有理療動作。

首先是視覺算法賦予的“火眼金睛”�！办`樞”搭載了高精度的深度視覺相機(jī)，能對人體背部進(jìn)行毫秒級的三維建模。羅文說：“我們的數(shù)據(jù)庫里積累了超過30萬人次的真實臨床數(shù)據(jù)。初代產(chǎn)品識別穴位可能需要七八秒鐘，但現(xiàn)在的第三代產(chǎn)品，平均識別速度僅0.9秒�！�

其次是力控與運控算法帶來的敏銳觸覺。機(jī)器人的機(jī)械臂末端裝有極其靈敏的傳感器，能感知到0.1牛頓的力度變化——這大約相當(dāng)于一片羽毛落在手心的重量。結(jié)合比人類運動員反應(yīng)速度快40倍以上的運控算法，機(jī)械臂能根據(jù)人體背部起伏的曲面，實時調(diào)整姿態(tài)與壓感。當(dāng)探頭滑過脊柱或肩胛骨時，它能像真人的手一樣柔和地避開骨骼突起，確保力度始終均勻貼合皮膚，既避免了刺激不足，也杜絕了過度擠壓造成的不適。

最后是極具成長性的學(xué)習(xí)算法。羅文表示，“靈樞”不僅內(nèi)置了當(dāng)代中醫(yī)名家的理論體系，更具備“跟師學(xué)習(xí)”的能力。它能記錄每一位患者的體型特征、病灶反饋及力度偏好，逐步建立個性化的健康檔案。

此外，其“模塊化”的設(shè)計也有較高的可拓展性。通過標(biāo)準(zhǔn)接口，“靈樞”的“手”可以隨時更換,除沖擊波探頭外，還能加裝拔罐器、艾灸盒甚至刮痧板。

上城區(qū)衛(wèi)健局也將持續(xù)深化“人工智能+中醫(yī)”的融合發(fā)展，推廣“靈樞”及后續(xù)產(chǎn)品序列在基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)應(yīng)用，讓優(yōu)質(zhì)、標(biāo)準(zhǔn)、可及的理療服務(wù)惠及更多百姓。